Los orígenes de Teresópolis datan de la primera mitad del siglo XIX. La primera descripción oficial de Teresópolis fue hecha en 1788 por el Dr. Baltazar da Silva Lisboa, que en su relato describía la sierra y también la Cascada del Imbuí.

Sin embargo, la región sólo se hizo conocida a partir de 1821, cuando el portugués de origen inglés George March aquí adquirió una grande gleba y la transformó en una hacienda modelo, con su sede localizada donde actualmente se encuentra el Barrio del Alto.

La hacienda se denominaba Santo Antônio o Sant'Ana del Paquequer y acabó por generar el primero poblado de mayor importancia al largo del camino que conectaba la Corte a la Provincia de las Generales, desarrollando de manera considerable su agricultura, ganadería y veraneo de la región.

Al contrario del que muchos piensan, todo el crecimiento y posterior desarrollo de ese pequeño núcleo se verificó en el sentido norte-sur, es decir, los comerciantes que venían de Minas Gerais en dirección al puerto de la Estrella, en los fondos de la Bahía de Guanabara, pasando por Petrópolis, visaban la esta región como punto estratégico de reposo.

Sólo más tarde, bien más tarde, es que el flujo fue alternado en el sentido sur-norte, con el adviento de la conexión vial entre Río y Teresópolis, en 1959